X'għandi nagħmel jekk robot jiltaqa' ma' singularità waqt JOG jew runtime?

Meta l- robot jilħaq jew joqrob lejn is-singularità, il-moviment tal-ippjanar ibbażat fuq koordinati Karteżjani ma jistax jiġi invertit b'mod korrett f'moviment konġunt ta' kull assi, u l-ippjanar tal-moviment ma jistax jitwettaq b'mod korrett. Jistgħu jintużaw struzzjonijiet ta' moviment ta' punt konġunt jew moviment movej.